Не понимаю я по Вашему ни хера... 3 канала с пакетами по 3 мс никак выше 1 кГц частоту пакетов не обеспечат. На одном прерывании от таймера с высшим приоритетом распарсить (ПОБИТНО!) три канала элементарно даже на частоте 50 кГц. Делал подобное лет десять назад на Atmega128.