Микроконтроллеры

Задержки можно только в задачах, это ограничение coos. Нет в мире совершенства. Когда мне это нужно (редко, но бывает), то я в функциях организую нечто вроде protothreads, где возвращаемое функцией значение означает задержку, которая задача должна выполнить, прежде чем вызвать функцию снова. Если значение отрицательное - вызывать функцию больше не надо, можно идти дальше.