ВходНаше всё Теги codebook 无线电组件 Поиск Опросы Закон Четверг
28 марта
944091 Топик полностью
=AK= (03.09.2019 11:24 - 11:51, просмотров: 541) ответил LightElf на Если б я еще знал, что такое millis(). Вообще, использовать setjmp/longjmp нужно аккуратно и вдумчиво, там граблей разложено много. Конкретно у вас есть конструкция res = setjmp(bla-bla), которая, ЕМНИП, с точки зрения стандарта есть Undefined
millis(0 - стандартная функция Ардуино, возвращает uint32_t, кол-во миллисекунд с момента старта. Об атомарности позаботились в ней. Но поначалу, когда-то давно, я под 8-битные Ардуино об атомарности заботился сам: // ======================================== // Scheduler invokes user tasks // ======================================== void Coos::run_scheduler(void) { int res; char rdy; void (*tsk)(void); // -------------------------- // Init tasks // -------------------------- for (task_no=0; task_no<COOS_MAX_TASKS; task_no++) { if (tsk_p[task_no] != 0) // if task was registered { res = setjmp(main_context); if (res == 0) { tsk = tsk_p[task_no]; tsk(); // invoke task } else { cli(); task_delay[task_no] = --res; // task returns required delay sei(); } } } // -------------------------- // Scheduler loop // -------------------------- task_no = 0; while(1) { cli(); // ensure atomic check if (task_delay[task_no] == 0) // if task is active rdy = 1; // set "ready" flag else rdy = 0; sei(); if (rdy) { res = setjmp(main_context); // set return point and get delay value from the task if (res == 0) // after setting return point { longjmp(task_context[task_no], 1); // invoke task } else // after returning from task { cli(); // must be atomic task_delay[task_no] = --res; // set task delay (negative delay - task stopped) sei(); } } if (++task_no >= COOS_MAX_TASKS) // next task { task_no = 0; // round-robin } } } // ======================================== // Timer0 compare ISR, 1 ms // ======================================== ISR(TIMER0_COMPA_vect) { uint i; for (i=0; i<COOS_MAX_TASKS; i++) { if (coos.task_delay[i] > 0) { coos.task_delay[i]--; } } }