В этом приборе риалтаймовость несколько другого плана, ближе к Windows :-) В основном цикле работают несколько автоматов состояний типа processN[status][event](); с неконтролируемым временем выполнения и поверьте на слово, пихать туда еще поддержку аппаратуры с гарантированным временем вызова меньше 2-3 секунд просто нереально.