Не нужно "уникального". Достаточно прямого управления на боек (один соленоид). Полный бред строить систему на прямом управлении каждым суставом.
Нейронную сеть тренируем на "действия". Вправо-влево-вверх-вниз. Методология давно доступна.
Датчики положения конечностей, без обратной связи по гравитации и сопротивлению поверхностей - ненужный мусор. Тем более что вес робота и вес оператора не равны (молчу о положении центра тяжести, развесовке и тысячах подобных "мелочей")