Ну вот у меня не так давно вылезла подлянка: надо было достаточно четко выдерживать времянки на обмене по SPI, а у NUC970 нет DMA. Горячий финский линух задумывается о своем - и времянки летят нафих. Наличие FIQ со своими регистрами позволило малой кровью зарешать проблему.
Не надо делать мне как лучше, оставьте мне как хорошо