Есть опыт проекта на i.MX6D и i.MX6Q, где было самосборное ядро под buildroot, с портированием драйверов из других веток ядра и тонкой настройкой раскладки процессов по ядрам. Это мрачно, но переживаемо, при наличии всего одного очень толкового линуксоида.