Я их в итоге заменил на рассыпуху из 4 ключей и трёх драйверов + максимовский усилитель/компаратор датчика тока. Проблем с IR3220S нет, но вот с ШИМ там не очень, можно входом аналоговым управлять но в целом захотелось все контролировать самому. Ну и у меня мелкая CPLD для логики всего этого, а с MCU только команды и ШИМ скорости