Программу писали сами ( я - настоял), хотя на гитхабе полно. Понятие "другой стороны" - размыто. Обычно это сервер + несколько контроллеров + погромист-с-ноутбуком. Одно из применений мультимастерного драйвера - по-быстрому подсмотреть что в modbus-регистрах какого-нибудь контроллера, мимо сервера. Этакая "одноранговая сеть высокого уровня, поверх интернета". Есть ситуации когда шлюзы пишутся/читаются перекрестно.
Такое делаем скриптами на python с библиотекой MODBUS-TCP (какой именно - быстро не отвечу, вполне возможно что вразнобой, кому какая нравится).