Там классический IPC, поверх которого работает OpenAMP. Прерывания
он поддерживает, что ещё нужно? В их либине да, только поллинг
реализован, я её уже переписал. "i.MX8 в ту же степь гребут..." - и
TI, Xilinx, да и все остальные. "RT Linux нет." - можно и самому собрать. Klen вон сам gcc собирает, хотя ему никто не мешает использовать готовую сборку.
Я на нем собрал макет блока управления ОПУ с поддержкой трех осей (AZT, EL, OSC) и двух поляризаторов + управление всякой периферией вроде конроллера обогрева. Блок автономный, точное время получает по GPS/glonass, траектории бортов считает сам, можно забить расписание на неделю и забыть - главное записи вовремя забирать.
Вот I.MX мне не подошел из-за особенностей некоторой периферии, а Zynq гемороем - в плисине алгоритмику сложнее сделать.