caxapa.ru :: Приоритеты -- ещё один повод, почему блокирующихся функций в обработчиках быть не должно. С равноприоритетными прерываниями оно не так страшно. Про шаговый двигатель я вынес для себя на всю жизнь: не нужно его крутить по шагам. Нужно крутить фазу с фиксированным временным шагом. Достаточно коротким, чтоб на низких скоростях разницы не было, а на высоких автоматически получается пропуск микрошагов (иначе контроллер не успеет). И здесь важно, чтоб джиттер был

fk0, легенда (17.05.2020 12:26, просмотров: 855) ответил RxTx на Я пока что в командировке, так что "решено" это условно, временно. Я к тому так написал чтобы не ломали голову из-за меня, как бы не тратили энергию. Но если есть какие-то мысли, конечно пишите. Приеду домой, буду разбираться, трассировать времянки итд. "Решено" так: сделал код прерывания как можно более коротким, просто запись в ring buffer. Об этом писал здесь: и один из UART'ов у меня уже был так построен. Этот (отладочную консоль) я перевел, остался еще один,

Приоритеты -- ещё один повод, почему блокирующихся функций в обработчиках быть не должно. С равноприоритетными прерываниями оно не так страшно. Про шаговый двигатель я вынес для себя на всю жизнь: не нужно его крутить по шагам. Нужно крутить фазу с фиксированным временным шагом. Достаточно коротким, чтоб на низких скоростях разницы не было, а на высоких автоматически получается пропуск микрошагов (иначе контроллер не успеет). И здесь важно, чтоб джиттер был

минимальный, т.е. приоритет высокий.

[ZX]

Ответить

- Шаговик это вообще у меня тотальная жопа реализации. Признаюсь. Ну лично я так считаю. Я пытался этот блок переписывать чтобы он был "простой и тупой" как микросхема, но каждый раз оказывалась какая-нибудь да херня. Объясню в чем дело. Аппаратура при условном "POWER ON' калибруется по концевику. (я гоню шаговик до концевика, который калиброочно расположен строго в определенном месте). После этого я возвращаюсь в исходный нуль. Я при работе никогда не могу потерять RxTx(1486 знак., 17.05.2020 12:55 - 13:11)
  - Управление шаговиком -- это достаточно развесистый конечный автомат скорей полностью умещающийся в прерываниях. И получающий от прикладного уровня комадны вроде "приехать в такую-то позицию", "найти начальную позицию", "безостановочное движение с такой-то скоростью"... И отдающий на прикладной уровень текущую позицию (когда в движении), код ошибки и т.п. При этом этот автомат должен сам следить ещё и за концевиками или датчиками положений. Вообще удобней такой автомат fk0(3765 знак., 17.05.2020 14:08 - 14:43, ссылка)
    - У ЛИ оно там --> - Vit(17.05.2020 14:13, ссылка)
  - Отсюда запрос: а нет ли у милостивых пэров ссылок на реализацию шаговиков? Либы, статьи? - RxTx(17.05.2020 12:56)
    - Во какую мурзилку нарыл, сам еще не читал LightElf(33 знак., 17.05.2020 23:39, ссылка)
      - Спасибо =) Это прекрасно! - RxTx(18.05.2020 00:00)
    - Есть Бoмж(19 знак., 17.05.2020 22:17, ссылка, ссылка)
      - Спасибо. Бум изучать - RxTx(17.05.2020 22:38)

ARM, RISC-V контроллеры