Как правило, если физическая скорость и она же фаза сильно отстаёт
от электрической, или наоборот, то "зацепления" уже нет и
пропускать будет массово и дальше. Для синхронного движения надо
уравнять скорости. В принципе энкодер скорость конечно тоже даёт...