Схемы, платы, компоненты

Недавно тут был спор нужен ли энкодер шаговику. Вот мелкая инфа тем кому надо. Не срача для... 

Полношаговый режим (импульсов энкодера - 200, с учетом обработки фаз - 800, шаговик на оборот - 200, т.е. должно быть 4 импульса на полный шаг двигателя).

От тока зависимость слабая (не жалел мотор, вваливал от 0,5А до 4А), устаканивается не ранее чем за 25 мс. Реально надо рассчитывать на 35-40 мс в зависимости от тока (т.е. читай что нет зависимости.. хер ти чо).

Да, если я выразился неясно - на графике показания энкодера с шагом в 1мс. При этом на двигатель был тупо дан один шаг и всё (удержание не снималось, мотор под напругой).

А вот уже на 1/4 (один микрошаг на один импульс энкодера) - уже офигенно, за 2 мс отрабатывает микрошаг, никаких качаний. Тут уже можно и пытаться без ОС работать если разгон не нужен (но вообще - нужен:))).