Штатный метод применения шаговика не предусматривает энкодер. Как по мне так энкодер шаговику нужен только для случаев нештатного применения. Например, выявления случаев работы за пределами паспортных нагрузок с пропуском шагов. Типа сообщить оператору оборудования о выходе за рабочие режимы до того как что нибудь куда нибудь не туда заедет.