Микроконтроллеры

Что-то намешалось 

"Списки хотят выделения/освобождения памяти" - откуда такие новости? Списки позволяют динамически связывать элементы списка (в этом случае структура метаданных задачи с указателем на функцию задачи, также в этой структуре должен быть указатель на структуру следующей задачи - тогда это элемент списка). Почитайте таки Вирта "Алгоритмы и структуры данных". Не стесняйтесь:).

По enum - что-то типа такого:

enum {
    TASKNAME0,
    TASKNAME1,
    TASKNUMBER,
};

typedef void (*task_fun_ptr)(void *);

void FooTaskName0(void * Arg);

void FooTaskName1(void * Arg);

typedef stuct task_t{

  //stuct task_t * next;

  task_fun_ptr foo;

  unsigned int rules;

}task_t;

task_t TaskName0 = {.foo = &FooTaskName0};

task_t TaskName1 = {.foo = &FooTaskName1};

task_t task_collection[TASKNUMBER]={ &TaskName0 , &TaskName1};

. . .

{

  int idx = 0;

  task_collection[idx].foo();

  . . .

  task_collection[TASKNAME1].foo();

}

Поставить в очередь.

Писал добавить в список, в тот же. Насчет приоритета и кооперативности - это, IMHO, влажные мечты, извините, не связанные с реальностью. Но если очень надо, то в структуру метаданных задачи можно добавить и поле приоритета, ну и написать, что с ним делать. Заодно вспомнить об инверсии приоритетов и благополучно забросить эту идею:)

Что касается event-driven, то оно начинается со входа-выхода из режима Idle. Тут опять рекомендую обратиться к Miro Samek. Причем нужно читать и https://embedders.org/blog/teap0t/miro-samek-ispolzovanie-rezhimov-malogo-energopotrebleniya-v-prostykh-programmnykh-arkhi , и его книгу, причем желательно начать с первой редакции, увидеть, какие ожидаются проблемы при мелкожручести и вытеснении, а потом вторую редакцию, где это вроде как причесали до рецептов. Кстати, у него на state-machine.com и кооперативка есть, и вытесняющие. Поглядите - вдруг "они копались в вашей голове". Там всё крутится именно вокруг Run-To-Complete и event-driven