Средства и методы разработки

Словить hardfault по невыровненному доступу можно даже на Cortex-M4. Так что, лучше в принципе не делать таких опасных вещей. 

Если калькулятор CRC работает со словами, то и кормите его словами. Просто "хвост" надо отдельно обработать.

Вот так голову

uint8_t *pu8 = data;

for (uint32_t words2write = size/4; words2write--; pu8 += 4)

  CRC_DATA = *pu8 + (*(pu8+1)<<8) + (*(pu8+2)<<16) + (*(pu8+3)<<24);

Последовательность байт согласно индейцам расставить. Компилятор такой доступ оптимизирует до одного безопасного 32-битного чтения, если ядро поддерживает невыровненный доступ.

Вот так хвост

switch (size%4)

{

  case 1:

      CRC_DATA = *pu8;

    break;

  case 2:

      CRC_DATA = *pu8 + (*(pu8+1)<<8);

    break;

  case 3:

      CRC_DATA = *pu8 + (*(pu8+1)<<8) + (*(pu8+2)<<16);

    break;

  default:

    break;

}

Опять таки, если size будет реально константым, то компилятор сам без if constexpr всё лишнее почикает. Зато будет работать и с неконстантным размером данных.