caxapa.ru :: когда вы сделаете пассы рукой с прибором, то это а) уберёт постоянное смещение б) нормирует все три оси. после чего эти нормированные данные уже можно пихать в дальнейшую математику. и эти пассы руками позволяют забить на использование нейлоновых болтов и прочих латунных извращений.

Для нормальной калибровки поворотный стол используют, а не просто рукой крутят. - rezident(06.08.2021 16:49)

Собственно я с этого начал, и диаграммы с результатами привел, теперь их в Ёкселе обсчитываю, пытаясь получить результат. А задача номер 2 - выйти на простой алгоритм калибровки. - VLLV(06.08.2021 16:55)
- Может не стоит велосипед изобретать. - Prokop(06.08.2021 17:03, ссылка)
  - спасибо - VLLV(06.08.2021 17:44)
зависит от применяемой математики. Mahagam(158 знак., 06.08.2021 16:52)
- Коллеги БИНС в термокамере на поворотном столе сутками крутят, чтобы получить необходимую точность и стабильность. А вот как они калибруют магнитометр - я не интересовался. - rezident(06.08.2021 17:03)
  - а смысл от термокамеры, если потом оно должно будет работать от -40 до +60° ? да и точность требовалась всего в пару градусов. - Mahagam(06.08.2021 17:19)
  - Ну поворотный стол, конечно, подходит идеально, но если в нем все сделано из алюминия или еще чего-то, а на обычных полно винтов и других креплений из железа. А если в термокамере и с электроприводом, то это вообще нереально для магнитометра. Но говорят действительно бывают спецстолы для указанных целей, я такого ни разу не видел. Но видел камеры для калибровки магнитометров, где стенки сделаны из слоеного пермаллоя (для изолирования от поля Земли), а калибровочное поле Prokop(23 знак., 06.08.2021 17:09)
    - Точно! Вы мне напомнили. Видел я у них катушку для имитации магнитного поля. Про наличие пермаллоевого экрана в термокамере не знаю. - rezident(06.08.2021 17:14)
      - :) Ну так у Вас там все всерьез. Наверное и гироскопы в БИНСе стоят волоконно-оптические, а того хуже и лазерные. - Prokop(06.08.2021 17:26)
        
        Не у нас, у соседей :) Тип применяемых гироскопов скорее всего от требований заказчика зависит. Кому-то и на базе MEMSов точности хватает. Или наоборот - не хватает денег на ВОГи :) - rezident(06.08.2021 17:36, ссылка)

тут неплохо описано. Пассы должны быть такие, чтобы как можно плотнее покрыть сферу. Когда компас некалиброванный центр сферы смещен (это ненули), и сплющен (т.е. неверные коэффициенты диагональных коэффициентов матрицы 3х3 и не нулевые остальные коэффициенты - это коэффициенты определяющие неортогональности магнетометров между осями). После калибровки и заведения коэффициентов и ненулей в математику при повторных пассах данные должны давать несмещенную сферу, тогда все ОК. Prokop(225 знак., 06.08.2021 16:46, ссылка)

смотрите. идеально откалиброванная тройка ортогональных осей при вращении в пространстве все измерения будет класть на идеальную сферу единичного радиуса. некалиброванная - даст по форме яйцо повёрнутое хрен знает как и смещённое от центра. в идеале надо подобрать параметры этого яйца, которые бы давали минимальные среднеквадратичные отклонения от всех измеренных точек. Mahagam(472 знак., 06.08.2021 16:32)

Ну это вы заморочились - в плане телефонов и пряжек. А так согласен. Ну и как потом точность? Чего достигли? Как проверяли? - Prokop(06.08.2021 16:43)
- потом тупо откладывали жописом 50 метров в сторону, смотрели какой азимут новой точки вещает жопис, на глазок направляли пепелац туда и получали пару градусов погрешности. Mahagam(124 знак., 06.08.2021 16:48)
  - Ясно, 2 градуса таки слабоватый выхлоп для таких ухищрений, мне кажется. - Prokop(06.08.2021 16:59)
    - ухищрения для компенсации двухпудового чугуниевого движка. без компенсации совсем всё было печально. кроме того, на земле железяк разных море, и если выйти на погрешность, скажем, в полградуса, то уже стоящий недалеко микроавтобус будет влиять на полученный азимут, и как это учесть? - Mahagam(06.08.2021 17:22)
      - Ну не за сотни метров же. Вот тут бают, что и меньше можно - Prokop(06.08.2021 17:35, ссылка)

Средства и методы разработки