смотрите. идеально откалиброванная тройка ортогональных осей при
вращении в пространстве все измерения будет класть на идеальную
сферу единичного радиуса. некалиброванная - даст по форме яйцо
повёрнутое хрен знает как и смещённое от центра. в идеале надо
подобрать параметры этого яйца, которые бы давали минимальные
среднеквадратичные отклонения от всех измеренных точек. а в реальности мы поступали немного иначе: выезжали в чисто поле, оставляли телефоны и ремни с пряжками в машине, катили пепелац за сотню метров от машины, прикручивали его на к люминиевой платформе и медленно кружили хоровод. потом перекручивали перелац другой осью вверх, и снова кружили хоровод. в общем строили кольца по всем осям. а дальше математики уже считали все поправки.
чем более ядрёную математику примените при калибровке - тем проще будет калибровать девайс.