Действительно нет :( Причин несколько
1)Слишком всё различно - то , что хорошо для 8051 (а есть ли что хорошего на С для 8051?), то совсем не так для AVR и STM
2)Большинство программистов микроконтролеров крутятся в своём проекте сами - нет такой тусовки как у программистов, чтобы вырабатался опыт так называемой "хорошей практики"
Поэтому любая хорошая книга по С/С++ для ПК, потом хоть какая-та по С/С++ и выбранному семейству, а потом рекомендации по написанию на С/С++ от производителя микроконтроллера
Как-то так.