В двух словах. Объект (фильтр, регулятор итп ) - имеет вход и
выход. Подаём, что то на вход и получаем, что то на выходе. Каждый
такой объект можно описать дифуром. Отношение входа к выходу
называют передаточной функцией. Чтобы не парится с решением дифуров
делают преобразование Лапласа хотя можно и оставить отношение без
преобразования. Но если сделать преобразование Лапласа то
дифференциалы пропадают но появляется функция с комплексной
переменной. Так вот, обычно после преобразования получается уравнение в виде дроби многочленов в числителе и знаменателе. И здесь очень важно какие корни у этих многочленов. Корни многочлена в числителе это нули а в знаменатели это полюса. В связи с тем, что уравнение с комплексным переменным то корни тоже будут комплексными. Если надо, что то изменить с полюсами и нулями то надо изменить параметры объекта и соответственно изменится передаточная функция. Вот здесь на простом примере кое что описано. https://ru.dsplib.org/content/laplace_tf/laplace_tf.html
Количество корней многочлена зависит от степени этого многочлена. Так что, добавить полюса это изменить степень в уравнении. Это скорей всего возможно добавлением инерционных блоков (Подбить степень дифура). Могу и ошибаться, так что прошу не пинать :) Двигать полюса можно изменением параметров. Так кстати определяют устойчивость объекта. Для устойчивого объекта полюса должны быть в левой полуплоскости АЧХ.