Да и без упоров-микриков хватили проблем.. Ваш покорный слуга, в
1983г, демонстрировал в Минприборе робот ТУР-10 со ЛЭМЗовской
стойкой позиционной УПМ-772. Контурную-то УКМ заводчане зажопили,
ибо некуй, а позиционная работала по точкам. Сколько точек
пропишешь в памяти (3000 кадров) для каждой координаты, так и
поедет. Но сбоило часто. Однажды наведался на просмотр робота
секретарь ЦК КПСС, д.т.н. Долгих Владимир Иванович. Я по случаю,
ботинки почистил, галстук нагладил, да пиджачок чешский, с накладными карманами, новенький (брал по-записи в "Руслане", у МИДа) напялил. Нас предупредили, чтобы на случай сбоя, программу не обнуляли и не выключали стойку, но и робот не включали зря.. Когда высокий гость пожаловал с министром Шкабардней и замом Голотой, то Голота нарушив инструкции, залез за перегородку и начал пояснять, как устроен ТУР-10, при этом стал руками шевелить манипулятор за клешню. Видимо позиции в датчиках положения и сместились.. Гость не стал смотреть за движениями, а ушол. И только двери за ним закрылись, как я почуствовал клешню (4-я степень) аккурат в кармане пиджака, и в следующий момент сработал привод поворота (1-я степень) и 200 кг железа повернулись на заданный угол. Чехи (честь им и хвала!) постарались, и на одну строчку прострочили накладной карман. Это меня и спасло..
Solo (20.11.2021 16:56, просмотров: 238) ответил Boвa на Осетр и в госте хороший. Но в большинстве то были "роботы первого
поколения" у которых позиции по каждой координате задаются упорами,
а не датчиками перемещения. Приехала рука в конечную позицию -
сработал микрик и какое-то ЭЦПУ-666 перешло на следующий шаг цикла.
Никаких ветвлений и никаких условий.