IBAH (13.06.2022 11:38, просмотров: 151) ответил SciFi на А нужно ли напрягаться? Я просто ограничиваю вменяемой константой.
Работает, жалоб нет. Как гласит один из главных инженерных законов:
"работает — не трогай!"
Подумал. должна быть не "вменяемая константа", а константа равная
статической ошибке П-звена. То есть, в идеале, И-звено должно
включатся в работу, после того как П и Д работу закончили. Таким
образом, можно поднять коэффициент И-звена, и следовательно,
повысить точность регулятора. И ограничивать ошибку И-звена надо до
нуля, но тогда есть шанс "защелкнуть" регулятор, он никогда не
выйдет на астатизм. Короче сделаю как на картинке, половинку.