У нас есть партнер, выпускает так сказать огромные "манипуляторы".
Т.е. конструктивно внутри "руки" есть технологический канал, где
проложен пучок специальных гибких проводов. Нам там дают три жилы,
под А,B,С. Экрана нет, повива нет, общая длина пучка метров 10.
Данные гоняем на 9600, GND мастера подтянут к местной земле, GND
ведомого плавает в воздухе и подтянут к GND мастера через
выравнивающий проводник C. Все было ничего, пока тупо движки
включали пускателями. Но когда перешли на пропорциональное управление от ПЧ, данные стали забиваться совсем. Сейчас переходим на токовую петлю. Так что вот.