Ошибочно. 1. ПД-регулятору свойственна ошибка выхода на уставку.
Для того и существует интегральная компонента (при всем своем
безобразии - перенакоплении до зашкала и тормознутости) без
интеграла никак. 2. Одним Кд ничего хорошего не сделаешь - только в
комплексе с Кп = усилением петли ООС. 3. И все это танцует от
постоянной времени петли системы. Алгоритмы автонастройки
достаточно описаны. А для того, чтобы поднять, не то что
трехчленный Inverted Pendulum, а простой... требуются определенные усилия. Я дошел до нечеткой логики и нейросети. В прошлом, слава богу :)
youtube
bnb62 (18.02.2023 22:53, просмотров: 188) ответил IBAH на Кажись придумал. Короче, ПД регулятор, П=1, Кд адаптируется
следующим образом: