caxapa.ru :: Кажись придумал. Короче, ПД регулятор, П=1, Кд адаптируется следующим образом:

IBAH (17.02.2023 12:47 - 18.02.2023 13:49, просмотров: 282) ответил IBAH на Кто нибудь разбирался как устроены недороги самонастраивающиеся релейные регуляторы температуры? Я так понимаю, там пропорциональное звено с коэф. 1 и дифференциальное с адаптивным коэффициентом, релейный элемент переключение в 0. Не могу придумать алгоритм адаптации дифзвена.

Кажись придумал. Короче, ПД регулятор, П=1, Кд адаптируется следующим образом:

Когда производная ошибки переходит через ноль, смотрим ошибку, если она в коридоре +/- (//назовем это порог адаптации по точности) ничего не делаем. 
Если выход регулятора выключен (производная меняет знак + на -)
 {
 Если ошибка больше положительного порога адаптации, увеличиваем Кд.
 Если ошибка меньше нуля, уменьшаем Кд.
 } 
Если выход регулятора включен (производная меняет знак - на +)
 {
 Если ошибка меньше отрицательного порога адаптации, увеличиваем Кд.
 Если ошибка больше нуля, уменьшаем Кд.
 }

Жду одобрения...

Ответить

- Ошибочно. 1. ПД-регулятору свойственна ошибка выхода на уставку. Для того и существует интегральная компонента (при всем своем безобразии - перенакоплении до зашкала и тормознутости) без интеграла никак. 2. Одним Кд ничего хорошего не сделаешь - только в комплексе с Кп = усилением петли ООС. 3. И все это танцует от постоянной времени петли системы. Алгоритмы автонастройки достаточно описаны. А для того, чтобы поднять, не то что трехчленный Inverted Pendulum, а простой... bnb62(97 знак., 18.02.2023 22:53, youtube)
  - Походу в теории регулирования я тут ляпунов... Чему равен коэф. передачи компаратора? IBAH(86 знак., 19.02.2023 14:25)
    - Скажем, бесконечности не существует, и работать нужно с относительной ошибкой. Тут экспоненциальный фильтр удобен. - Visitor(19.02.2023 22:40)
  - Вот тоже давно было, на проце писал ФАП для демодулятора сигнала типа Белл 202. Устойчиво получилось с ПИ алгоритмом и реализацией его экспоненциальным фильтром. - Visitor(19.02.2023 12:59)
- нарисуй свой алгоритм на графике/ах используя синус в какчестве ошибки, словами не воспринимается LordN(35 знак., 17.02.2023 19:47)
  - Кд в общем случае может быть два. Для нагрева и охлаждения IBAH(1 знак., 18.02.2023 14:08, картинка)
    - ты нарисовал по-сути обычный гистерезисный термостат, где тут ПД? я не вижу. - LordN(18.02.2023 14:12)
      - d/dt - IBAH(18.02.2023 14:13)
        
        ну термостат по первой производной ошибки. вопрос тот же - где тут ПД? - LordN(18.02.2023 17:28)
        
        Жениться надо... ПД это не Пизда Давалка! Это пропорционально-дифференцирующее звено, то есть, ошибку сложить с производной ошибки IBAH(1 знак., 18.02.2023 17:54, картинка)
        
        ну и, ты на выходе показываешь два уровня 0 и 1, где там П или Д? - LordN(18.02.2023 18:35)
        
        На входе компаратора. П+Д больше нуля на выходе компаратора 1, П+Д меньше-равно нуля 0 IBAH(31 знак., 18.02.2023 19:49)
        
        ну хз, м.б. такой термостат и имеет смысл в каком-то применении, я с таким не встречался. и плохо понимаю область применимости. - LordN(19.02.2023 10:36)
        
        Да они все такие, хотя пишут ПИД, ну какой может быть интегрирование при релейном выходе! маркетинг туды его в качель - IBAH(19.02.2023 14:13)
        
        Легко. Лепим ПИД, на выход 2 пороговый элемент: вкл и выкл. - Boвa(19.02.2023 16:15)
        
        ну почему, релейный выход может работать ШИМ, ЧШИМ, какой-нить модифицированный ШИМ/ЧШИМ для минимизации циклов on/off LordN(524 знак., 19.02.2023 14:23)
        
        ШИМ это не релейность. У ШИМ преобразователя многоуровневый выход, у релейного элемента два состояния 0/1. Релейный элемент и интегратор не совместимы. Точнее совместимы но это не регулятор, а генератор IBAH(1 знак., 19.02.2023 14:41, картинка)
        
        Лев ~~Солом~~...Семенович Гольдфарб говорит нам что ~~таки есть~~ ~~еврейский заговор на эту тему~~ колебания могут не возникать. Boвa(24 знак., 19.02.2023 16:55, ссылка)
        
        любой термостат это преобразователь пропорционального многоуровнего в два состояния. - LordN(19.02.2023 15:17)
- Сложно сказать. Я обычно ввожу ШИМ. И ему на вход подаю сигнал ПИ-регулятора. - Cкpипaч(17.02.2023 13:39)

Микроконтроллеры