CAN сложен а если брать протокол верхнего уровня CANOpen - он
непостижимо сложен для среднего российского embedded-разработчика.
Тому причина низкие технические требования от Заказчиков. Наша
продукция ограничена сбором данных с буровых расположенных за X км
от сервера. Многокоординатные обрабатывающие центры в России не
разрабатывают. Поэтому CAN не используется. Также разработчики
старенькие - они не способны осмыслить децентрализованные структуры
управления и даже организация сбора данных типа "producer-consumer" когда инициатором передачи данных выступают удаленные устройства старичкам не по зубам. Кром е того если рассматривать CANOpen это ДОРОГО. Без анализатора протокола там ловить нечего. А путный анализатор это IXAAT без вариантов = $$$$$. И актуальные доки без членства в CiA не получить. Короче говоря ситуация с CAN демонстрирует место РФ в мировой автоматике.