Кибернетика, автоматика, протоколы

Остается только старый добрый доступ через DMA. Когда мне лень документацию читать, я смотрю, как это сделано в wiringpi, а дальше по образцу и подобию делаю свое.

Например, не так давно оказалось, что wiringPi не умеет читать 16-битные регистры, пришлось самому делать. А потом покумекал-покумекал, и понял, что мне этот wiringPi уже вообще не нужен, т.к. я все 100% нужного мне функционала сам писал.

Ну, а что до работы с шаговыми двигателями, так сильно не хватает полного контроля над таймерами: да, я могу генерить clock-импульсы для драйвера ШД при помощи ШИМ. Но у ШИМ-интерфейса нет возможности считать импульсы (как, скажем, я делаю в том же STM32 - при помощи связанного таймера или тупо в прерываниях). В общем, я специальные "нашлепки" делаю, цепляю их на "апельсинку" и получаю доступ к нужным функциям и рилтайму при помощи микроконтроллера. А сами "апельсинки" в основном использую лишь как средство организации веб-морд или просто сетевых морд (по ssh можно локальные порты пробрасывать и не заморачиваться с аутентификацией и т.п. фигней). Да из трех USB на OpiZ2 только 1 распаяна (правда, без антистатической защиты)...

Надо вообще разработать несколько "нашлепок" мезонинного типа - и можно разнообразить функционал, просто меняя "нашлепки" или выстраивая из них этажерку...