uCOS дороговата, а в виденых халявных вариантах нет законченной файловой системы и USB стека. В RTX файловая система не многозадачная, т.е. для нормальной работы в RTOS там много чего придется доработать напильником, а в TCP стеке многое без исходников.
Вообщем оба варианта тупиковые.
Для безбюджетных проектов самый лучший вариант FreeRTOS