ARM, RISC-V контроллеры

Эдик, не продолжай! По сравнению с большинством проектов, Марлин вполне приличный, работает почти что в реальном времени. Для сборной солянки разных архитектур, разных разработчиков, считаю этот проект очень успешным. Они выжимают десяток килоимпульсов в секунду для кривых по G-коду с плавающей точкой на Mega2560. 

Там довольно хорошо отработанный планировщик и генератор импульсов step/dir с автоматическим масштабированием разрешения в зависимости от доступной производительности процессора МК.

Я, сначала, тоже скептически к нему относился. Но оказалось, в общем - довольно грамотный проект.

Можешь глянуть внимательно. С высоты своего опыта. Если найдёшь косяк - сделай коммит, будь добр, если осилишь. Как раз из-за многовариантности контроллеров и плат, на которые Марлин шьётся, не всегда это просто сделать. Когда попробуешь - поймёшь, что для такой широты функционала, то, что уже сделано - сделано прилично. Улучшить сложно.

P.S. Ты крут в своих небольших проектах, которые ты полностью контролируешь. А когда попробуешь реализовать систему масштаба Марлина, столкнёшься с множеством проблем, о которых даже не думал. Попробуй улучшить Малин. И людям полезно, и тебе будет. Кстати, глянь "Клипер"

https://www.klipper3d.org/

Там вообще питон.