Микроконтроллеры

вы чо, какой перерасход? По-моему вы не понимаете, чего и как там работает... У вас есть задача, которая приняв некое сообщение (абстрагируемся от очередей и мейлбоксов) должна чего-то там выполнить. Сейчас она определяет чего она должна выполнить по очереди, через которой вы передали часть данных (указатеть). Таки и что вам мешает в этой же очереди (но одной) передавать все данные, в том числе и команду (что надо сделать)? Абстрагируйтесь от своих данных и мыслите объектами ртос. Задачи ничего друг о друге в общем-то не знают. Одна передала - другая приняла и выполнила. Чтоб несколько задач могли передать - очередь. Чтоб данные не испортились по указателю пока вы их не приняли - блоки памяти фиксированного размера.