ARM, RISC-V контроллеры

Монитор является хорошим дополнением JTAG, и наоборот. Возможость "выйти" из ОСи в некий отладочный монитор, посмотреть все на свете, а затем вернуть в нее - очень удобна! Это то, о чем Вы говорили. Хорошо, когда такой монитор является частью ОСи, но уж если его нет - лучше юзать что-то типа микромонитора, чем ничего.