caxapa.ru :: Человеческий организм не оборудован ни компасом, ни гироскопом, но это не мешает находить дорогу назад, используя глаза. Ни что не мешает беспилотнику запоминать картинки местности, над которой он пролетал, что бы потом по ним вернуться, ошибка при этом накапливаться не будет. А для смещения между картинками хватит точности "мышиного" сенсора.

AlexBi (15.08.2023 20:59, просмотров: 59) ответил Eddy_Em на Проблема с определением траектории без GPS: это невозможно, если пользоваться только компасом, акселерометром и гироскопом. Ведь очень быстро накопится ошибка под 100%…

Человеческий организм не оборудован ни компасом, ни гироскопом, но это не мешает находить дорогу назад, используя глаза. Ни что не мешает беспилотнику запоминать картинки местности, над которой он пролетал, что бы потом по ним вернуться, ошибка при этом накапливаться не будет. А для смещения между картинками хватит точности "мышиного" сенсора.

Ответить

- Это сильная задачка для приблуды весом в пару кило и энергетикой двух батареек. - ASDFS(15.08.2023 21:12)
  - Почему сильная? Если считать в лоб, изображение взять 16х16 точек, всего 256 точек, вычисление свертки 256*256=65к операций или около 0.2MIPS, если взять ширпотребный процессор и проводить расчеты раз в секунду. Считая разумным возможное смещение за секунду в пределах 4 точек, получается надо 16 сверток или 3.2MIPS. Прибавим затраты на всякое неучтенное, получаем около 4MIPS нужно для навигации. Один MIPS требует, наверное, пару мА питания, плюс всякая обвязка. Итого 20-30мА AlexBi(576 знак., 15.08.2023 21:47)
    - Но сенсор 16х16 не позволит запоминать местность, ASDFS(90 знак., 15.08.2023 23:04)
      - Почему нельзя запомнить местность? Если предположить размер точки около 10м, т.е. поле зрения 150х150м, и один байт на точку, тогда один кадр 256 байт, на 10км полета, при перекрытии кадров 3/4, получится около 100кбайт для сохранения карты. Выглядит совсем не страшно на современном уровне. AlexBi(274 знак., 16.08.2023 08:13)
        
        Вряд ли можно что то опознать по картинке 15х15 - ASDFS(16.08.2023 11:39)
    - мышеглаз 18х18 пикселов, если не путаю. но то не так и важно. различает перемещение по чему угодно (или перемещение чего угодно перед ним)- делал из мышеглаза нечто вроде енкодера - крутил и двигал перед ними всякое разное и считывал координаты. работало отлично. - Alex68(15.08.2023 21:56)

0xFF