Make_Pic (31.08.2023 13:12, просмотров: 127) ответил IBAH на Стр 15 время цикла 7-12мС, среднее 10мС-
- Неправильный вопрос. Правильно - устроит ли джитер 10мС? То есть
если период квантования задать 20мС, по факту получится 20-30мС,
соответственно, все постоянные времени будут скакать в полтора
раза. - IBAH(31.08.2023 13:39)
- А какой максимальный джиттер допустим? - Make_Pic(05.09.2023 10:16)
- Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора.
Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза
увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена.
Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он
должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с
запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система
позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на
точность 1мм, IBAH(49 знак., 05.09.2023 15:46)
- Тобишь при скорости опускания долота 200м/ч или 0.055м/с и точности
позиционирования 2см получается время (60*60)*0.02/200 = 0.36с?
Какое минимальное время брать дискретизации? - Make_Pic(06.09.2023 08:02)
- Отвечаю сам себе - исходя из погрешности установки!!! - Make_Pic(06.09.2023 08:09)
- Со студенческой скамьи помню : "много меньше" == "в 10 и более
раз". 30 мС вполне хватит. Теперь 30мС сравни с джитером
определяемый быстродействием, если джитер "много меньше"
быстродействия хватит. - IBAH(06.09.2023 12:52)
- 30мс и выбрано - Make_Pic(06.09.2023 13:15)
- Со студенческой скамьи помню : "много меньше" == "в 10 и более
раз". 30 мС вполне хватит. Теперь 30мС сравни с джитером
определяемый быстродействием, если джитер "много меньше"
быстродействия хватит. - IBAH(06.09.2023 12:52)
- Отвечаю сам себе - исходя из погрешности установки!!! - Make_Pic(06.09.2023 08:09)
- Тобишь при скорости опускания долота 200м/ч или 0.055м/с и точности
позиционирования 2см получается время (60*60)*0.02/200 = 0.36с?
Какое минимальное время брать дискретизации? - Make_Pic(06.09.2023 08:02)
- Все зависит от чувствительности системы к настройкам регулятора.
Для ПИД изменения частоты дискретизации в два раза, это в два раза
увеличение коэффициента И-звена и уменьшения коэффициента Д-звена.
Короче. Все сводится к правильному выбору периода дискретизации. Он
должен быть максимальным, но чтобы координаты системы за период с
запасом не вышли за допустимые пределы. Упрощенный пример: система
позиционирования, максимальная скорость движения 1м/с, допуск на
точность 1мм, IBAH(49 знак., 05.09.2023 15:46)
- А какой максимальный джиттер допустим? - Make_Pic(05.09.2023 10:16)
- Неправильный вопрос. Правильно - устроит ли джитер 10мС? То есть
если период квантования задать 20мС, по факту получится 20-30мС,
соответственно, все постоянные времени будут скакать в полтора
раза. - IBAH(31.08.2023 13:39)