caxapa.ru :: Плавный разгон и торможение - это задача планировщика, а ПИД в приводе только отрабатывает то, что выдаст интерполятор(в случае многоосевого движения) который стоит после планировщика. Если хочется очень плавно, то нужно учитывать(ограничивать) рывок(jerk), который производная ускорения. Ещё есть такая штука в ЧПУ, как lookahead который используется для планирования движения по сложной составной траектории с ограничением по заданной точности и возможностям механики.

БAPMAЛEЙ (28.09.2023 23:46, просмотров: 181) ответил Eddy_Em на Да кто его знает. Хочу плавно (без рывков, как при трапециевидном рампе) разгонять и тормозить двигатель.

Плавный разгон и торможение - это задача планировщика, а ПИД в приводе только отрабатывает то, что выдаст интерполятор(в случае многоосевого движения) который стоит после планировщика. Если хочется очень плавно, то нужно учитывать(ограничивать) рывок(jerk), который производная ускорения. Ещё есть такая штука в ЧПУ, как lookahead который используется для планирования движения по сложной составной траектории с ограничением по заданной точности и возможностям механики.

Например вот

так.

https://www.researchgate.net/publication/266009333_Feedrate_interpolation_with_axis_jerk_constraints_on_5-axis_NURBS_and_G1_tool_path/link/5bc78f6e92851cae21a9c9af/download

https://www.researchgate.net/publication/271603878_A_real-time_look-ahead_interpolation_methodology_with_curvature-continuous_B-spline_transition_scheme_for_CNC_machining_of_short_line_segments/link/5c3fde96299bf12be3cd9e35/download

Ответить

Кибернетика, автоматика, протоколы