Ну что ж, поразмыслив над проблемой, пришел к следующему алгоритму
пусконаладки. Сперва настраиваем контур тока. Затем подключаем
контур скорости и даем ему задание в виде резкого ускорения.
Регулируя ограничитель на выходе контура скорости, добиваемся,
чтобы разгон происходил максимально быстро, но ток не превышал
допустимой перегрузки. После этого подстраиваем параметры контура
скорости по наилучшему переходному процессу. Подключаем контур
положения и тоже настраиваем переходной процесс. И теперь самое главное. Ограничитель скорости изменения задания на входе системы регулируем так, чтобы под его управлением система разгонялась немного медленнее, чем она разгоняется при подаче просто скачка, без ограничения. Таким образом задатчик не будет требовать от системы невозможного, и динамическая ошибка не будет большой. Дойдет до железа, проверим.
Yurasvs (13.10.2023 18:34, просмотров: 125) ответил Yurasvs на Вопрос к практикам. Изучаю возможность добавить в наши частотные
преобразователи в качестве дополнительной опции поддержку энкодеров
высокого разрешения и соответствующий математический аппарат для
работы с ними. Изучение мануалов от импортных аналогов приводит к
некоторому замешательству. С одной стороны, фирменные сервопривода
оснащаются энкодерами на сотни тысяч штрихов на оборот, частота
дискретизации по времени обычно составляет 0.1...0.25мс, при
3000об/мин за один