Я уже ниже почитал и понял в чем твои непонятки. Зафиксирую.
Система строится так. В ней есть три независимые цепи/петли,
работающие с тремя независимыми скоростями/частотами. (это НЕ три PID-петли, это другое).
п.1. Петля или
подсистема датчика положения, определяется либо физическими
характеристика частотой импульсов, вариант - скоростью работы
интерфейса (опроса). Причем угловое разрешение это одно, а скорость
опроса это другое. (импульсы квадратурного энкодера вплоть до
неск-ких MHz, BiSS/SSI - неск-ко килогерц, EtherCat в пределах ~ 1kHz, RS485 запрос-ответ сотни Hz) → результат записывается в перменную/регистр с которой потом насколько угодно часто работает п.2
п.2. Скорость работы цикла расчета, она же частота обсчета PID-регуляторов (типичный порядок 10-20kHz) - иррелеватно к точности установки угла. Не зависит от п1, п3.
п.3. Частота ШИМ и дискретность регулировки скважности определяется быстродействием электроники (не зависит от п1, п2.)
RxTx (13.10.2023 22:21, просмотров: 92) ответил Yurasvs на Вид энкодера принципиального значения не имеет, пропуска не будет
при аппаратном обработчике, ниже уже объяснял. Но динамическая
ошибка будет всегда. Вот, нарыл, как это сделано у буржуинов.
Впечатляет. Кстати, у них там есть флаг INP (in position), который
снимает кучу проблем. Умно. Это не любительские станки с dir/step
управлением...