Я пишу и корректирую отдельные модули, но я не профессиональный
программист. Делал в единичных экземплярах проекты в свое время,
довольно большие. Но для устройств, продаваемых тысячами в год, да
еще работающих в многокиловаттными двигателями в условиях сильных
помех, которые сами себе же и создают, качество,
структурированность кода должна быть намного выше, чем в
любительской конструкции. Мой код частенько грешит "макаронностью",
да и времени на его разработку у меня уходит намного больше, чем у
профессионального программера. Но в то же время я четко должен
давать ему задания,
сейчас осваиваем векторное управление, в том числе безсенсорное, для того, кто с этим не сталкивался, нагромождение формул выглядит пугающе. А я уже более менее разобрался в теме, теперь красиво закодить и отладить осталось. С помощью профессионального программиста.