framer (20.05.2024 14:25, просмотров: 65) ответил БAPMAЛEЙ на Если присмотреться, то видно, что эта штука измеряет углы между
всеми сегментами.Да это на 100%. По идеи входное воздействие на систему это
перемещение каретки и поворот первого плеча в точке 1. Т.е
получается, что точка 2 управляемая. А вот видно, что в суставе 2
кроме датчиков еще чтото есть (двигатель врядли но может сцепение
какое нибудь) если так то есть третее входное воздействие. Вот и
получаеться, что два или три входных воздействия два выходных
воздействия положение/угол точки 3 и 4. Если представить систему в
виде вход-состояние-выход то 
матрица состояния будет огромная (промежуточных состояний много). Подозреваю, что диффур будет энного и чтобы перевести в матрицу состояния это надо постараться. Это только модель а вот интересно как синтез регулятора сделан. Скорей всего LQR.