Чуть выше слегка иначе сформулировал. Предполагается, что энкодер
вращается достаточно медленно, и несколько последовательных
отсчётов не покрывают половину оборота. Логично взять инкременты по
отношению к первому отсчёту, они будут ограничены безопасной
величиной. https://caxapa.ru/1444973.html