Написано довольно мутно, но разбиение на несколько пакетов явно
упоминается, а вот явного указания на возможность, что в одном
пакете TCP могут быть несколько сообшений Модбаса, сколько ни
читал, нигде не нашел. When MODBUS is carried over TCP, additional length information is
carried in the MBAP header to allow the recipient to recognize message
boundaries even if the message has been split into multiple packets for
transmission.
Это из Modbus_Messaging_Implementation_Guide_V1_0b.pdf, стр. 5 со страницы https://modbus.org/specs.php