А что стабилизируем, скорость или положение? Для стабилизации
положения по хорошему должен быть трехуровневый вложенный
регулятор, там регулятор положения вырабатывает задание для
регулятора скорости, а тот в свою очередь вырабатывает задание для
регулятора тока через двигатель. Естественно, при отрицательном
выходе регулятора ток в двигателе ( а значит и момент) должен
менять направление, что обеспечивает быстрое торможение и реверс
при необходимости. В случае трехфазных
моторов все вышесказанное относится к моментообразующей составляющей тока, в случае ДПТ просто к току через якорь, при условии что возбуждение постоянно.
https://habr.com/ru/companies/npf_vektor/articles/392837/
Yurasvs (02.10.2024 09:24, просмотров: 122) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, если