Make_Pic (02.10.2024 08:47, просмотров: 2137)-
- Двигателями немного иначе управляют, примерно как на рис.1 по ссылке. Если задается скорость, то регулятор будет двухконтурным, регулятор положения не нужен. ЫЫyкпy(1 знак., 07.10.2024 21:16, ссылка)
- У шнайдера, если Ti = 0 , то выход=50%+Kp*dX - ucMike(02.10.2024 21:42)
- А по дешману можно входе преобразователя можно поставить звено с
ограничением скорости нарастания. IBAH(147 знак., 02.10.2024 18:09, картинка)
- Спасибо. - Nikolay_Po(19.10.2024 15:15)
- Тут скорее вопрос не по регулятору, а по преобразователю. Если классический ДПТ, и нереверсивный ШИМ преобразователь IBAH(1050 знак., 02.10.2024 13:59)
- Т.е. начало регулирования - ненулевая скорость на валу? :))) - Cкpипaч(02.10.2024 12:13)
- Хороший вопрос. Вообще с нулевой скорости запускается процесс
регулировки. - Make_Pic(02.10.2024 12:20)
- Рассогласование - положительное, "П" - составляющая "выбрасывает" обороты прапорционально рассогласованию. Одновременно начинает тикать на инкремент "И"-составляющая. В какой-то момент происходит перерегулирование и "П" становится отрицательной. Но не "И" :) Их сумма даёт какую-то вполне вменяемую команду на выход. Cкpипaч(372 знак., 02.10.2024 14:54)
- Хороший вопрос. Вообще с нулевой скорости запускается процесс
регулировки. - Make_Pic(02.10.2024 12:20)
- Ограничивать сигнал управления нулем (и максимальным значением для
обратного случая). Сам же выкинул интегратор, так бы
пропорциональная часть болталась относительно выхода интегратора. il-2(556 знак., 02.10.2024 10:10)
- Можно поподробнее про связку про порциональная - интегральная часть
и "свободное плавание"? - Make_Pic(06.10.2024 12:49)
- Как я понял, имеется ввиду, что когда работает интегратор,
пропорциональная ошибка попадает на выход, используя как базу,
интегральную составляющую. И, чтобы избежать выбега регулятора на
первом этапе, интегральная составляющая зануляется, так, что
пропорциональная часть управляет объектом напрямую, а не
относительно выхода интегратора. А свободное плавание - значит,
интегратору, с какого-то момента, разрешают работать, разрешают
накапливать ошибку, а не удерживают. - Nikolay_Po(06.10.2024 13:28)
- вот этот алгоритм принятия решения по "плаванию" и интересен - Make_Pic(06.10.2024 20:52)
- Все предельно просто, может описал коряво. Если текущее
рассоглосование * пропорциональный коэфф. + текущий выход
интегратора (ненулевой) вызывает перегрузку выхода - значит
интегральная составляющая нафиг не нужна. точнее - надо на входе
интегратора подавать нулевое рассоглосование, чтобы выход никуда не
плыл. Ну а выход интегратора - надо его изначально предустановить
величиной, пропорциональной уставке. il-2(167 знак., 07.10.2024 09:12)
- Спасибо! Теперь понятно. - Nikolay_Po(07.10.2024 14:34)
- Похоже пытаются объяснить, ошибку надо интегрировать если она по модулю меньше заданного порога. Это черевато тем, что ошибка никогда не попадет в заданный порог. Обычно на входе интегратора ставят либо тупо ограничитель, либо звено с пилой - IBAH(06.10.2024 21:15)
- Все предельно просто, может описал коряво. Если текущее
рассоглосование * пропорциональный коэфф. + текущий выход
интегратора (ненулевой) вызывает перегрузку выхода - значит
интегральная составляющая нафиг не нужна. точнее - надо на входе
интегратора подавать нулевое рассоглосование, чтобы выход никуда не
плыл. Ну а выход интегратора - надо его изначально предустановить
величиной, пропорциональной уставке. il-2(167 знак., 07.10.2024 09:12)
- вот этот алгоритм принятия решения по "плаванию" и интересен - Make_Pic(06.10.2024 20:52)
- Как я понял, имеется ввиду, что когда работает интегратор,
пропорциональная ошибка попадает на выход, используя как базу,
интегральную составляющую. И, чтобы избежать выбега регулятора на
первом этапе, интегральная составляющая зануляется, так, что
пропорциональная часть управляет объектом напрямую, а не
относительно выхода интегратора. А свободное плавание - значит,
интегратору, с какого-то момента, разрешают работать, разрешают
накапливать ошибку, а не удерживают. - Nikolay_Po(06.10.2024 13:28)
- Правильно, хороший подход. - Yurasvs(02.10.2024 11:24)
- Можно поподробнее про связку про порциональная - интегральная часть
и "свободное плавание"? - Make_Pic(06.10.2024 12:49)
- А что стабилизируем, скорость или положение? Для стабилизации
положения по хорошему должен быть трехуровневый вложенный
регулятор, там регулятор положения вырабатывает задание для
регулятора скорости, а тот в свою очередь вырабатывает задание для
регулятора тока через двигатель. Естественно, при отрицательном
выходе регулятора ток в двигателе ( а значит и момент) должен
менять направление, что обеспечивает быстрое торможение и реверс
при необходимости. В случае Yurasvs(166 знак., 02.10.2024 09:24, ссылка)
- Стабилизирую скорость, но думаю с интегральной составляющей PID выход не будет сразу в минус улетать. - Make_Pic(02.10.2024 09:57)
- П-регулятор выдает на выход нуль при ошибке равной нулю. LordN(268 знак., 02.10.2024 08:57)
- Управляю скоростью вращения. Выход от 0 до 100% - минус отсекается
соответственно. Я так понимаю, если добавить интегральную
составляющую, то выход будет не сразу в минус улетать при уставке
меньше значения скорости? - Make_Pic(02.10.2024 09:54)
- все зависит от коэффициентов. но так-то да. И - удерживает выход при нулевой ошибке. при положительной - увеличивает, при отрицательной уменьшает. - LordN(02.10.2024 11:58)
- Если надо чтобы "сразу" - на это существует диф. составляющая. - Пaлыч(02.10.2024 10:53)
- Управляю скоростью вращения. Выход от 0 до 100% - минус отсекается
соответственно. Я так понимаю, если добавить интегральную
составляющую, то выход будет не сразу в минус улетать при уставке
меньше значения скорости? - Make_Pic(02.10.2024 09:54)
