Рассогласование - положительное, "П" - составляющая "выбрасывает"
обороты прапорционально рассогласованию. Одновременно начинает
тикать на инкремент "И"-составляющая. В какой-то момент происходит
перерегулирование и "П" становится отрицательной. Но не "И" :) Их
сумма даёт какую-то вполне вменяемую команду на выход. Как-то так.
Если у вас нет "И"-составляющей, то "П" просто упрется в ограничение диапазона (обычно, от 0 до 100%).
Точнее, еще раньше, по мере уменьшения рассогласования, "П" остановится где-то недалеко от статической ошибки.
Будет недобор скорости. Ровно на величину статической ошибки.
(статическая ошибка как-то считается аналитически, лень искать где у меня это записано)
Cкpипaч, пророк (02.10.2024 14:54, просмотров: 104) ответил Make_Pic на Хороший вопрос. Вообще с нулевой скорости запускается процесс
регулировки.