IBAH (02.10.2024 18:09, просмотров: 140) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, еслиА по дешману можно входе преобразователя можно поставить звено с
ограничением скорости нарастания.
int LimitSpeed( int in)
{
static int out;
in=in-out;
if(in>LimitP)in= LimitP;
if(in<LimitN)in= LimitN;
out=out+in;
return out;
}
-
- Спасибо. - Nikolay_Po(19.10.2024 15:15)