LordN, философ (02.10.2024 08:57, просмотров: 144) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, еслиЛН
-
- Управляю скоростью вращения. Выход от 0 до 100% - минус отсекается
соответственно. Я так понимаю, если добавить интегральную
составляющую, то выход будет не сразу в минус улетать при уставке
меньше значения скорости? - Make_Pic(02.10.2024 09:54)
- все зависит от коэффициентов. но так-то да. И - удерживает выход при нулевой ошибке. при положительной - увеличивает, при отрицательной уменьшает. - LordN(02.10.2024 11:58)
- Если надо чтобы "сразу" - на это существует диф. составляющая. - Пaлыч(02.10.2024 10:53)
- Управляю скоростью вращения. Выход от 0 до 100% - минус отсекается
соответственно. Я так понимаю, если добавить интегральную
составляющую, то выход будет не сразу в минус улетать при уставке
меньше значения скорости? - Make_Pic(02.10.2024 09:54)