Все предельно просто, может описал коряво. Если текущее
рассоглосование * пропорциональный коэфф. + текущий выход
интегратора (ненулевой) вызывает перегрузку выхода - значит
интегральная составляющая нафиг не нужна. точнее - надо на входе
интегратора подавать нулевое рассоглосование, чтобы выход никуда не
плыл. Ну а выход интегратора - надо его изначально предустановить
величиной, пропорциональной уставке. Как только перегруз выхода пропадает (из-за уменьшения рассоглосования) - подаем на вход интегратора рассогласование, таким образом запуская его в "свободное плавание"
il-2 (07.10.2024 09:12, просмотров: 93) ответил Make_Pic на вот этот алгоритм принятия решения по "плаванию" и интересен