Cкpипaчпророк (02.10.2024 12:13, просмотров: 213) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, если... но не любой ценой.
-
- Хороший вопрос. Вообще с нулевой скорости запускается процесс
регулировки. - Make_Pic(02.10.2024 12:20)
- Рассогласование - положительное, "П" - составляющая "выбрасывает" обороты прапорционально рассогласованию. Одновременно начинает тикать на инкремент "И"-составляющая. В какой-то момент происходит перерегулирование и "П" становится отрицательной. Но не "И" :) Их сумма даёт какую-то вполне вменяемую команду на выход. Cкpипaч(372 знак., 02.10.2024 14:54)
- Хороший вопрос. Вообще с нулевой скорости запускается процесс
регулировки. - Make_Pic(02.10.2024 12:20)