il-2 (02.10.2024 10:10, просмотров: 178) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, если-
- Можно поподробнее про связку про порциональная - интегральная часть
и "свободное плавание"? - Make_Pic(06.10.2024 12:49)
- Как я понял, имеется ввиду, что когда работает интегратор,
пропорциональная ошибка попадает на выход, используя как базу,
интегральную составляющую. И, чтобы избежать выбега регулятора на
первом этапе, интегральная составляющая зануляется, так, что
пропорциональная часть управляет объектом напрямую, а не
относительно выхода интегратора. А свободное плавание - значит,
интегратору, с какого-то момента, разрешают работать, разрешают
накапливать ошибку, а не удерживают. - Nikolay_Po(06.10.2024 13:28)
- вот этот алгоритм принятия решения по "плаванию" и интересен - Make_Pic(06.10.2024 20:52)
- Все предельно просто, может описал коряво. Если текущее
рассоглосование * пропорциональный коэфф. + текущий выход
интегратора (ненулевой) вызывает перегрузку выхода - значит
интегральная составляющая нафиг не нужна. точнее - надо на входе
интегратора подавать нулевое рассоглосование, чтобы выход никуда не
плыл. Ну а выход интегратора - надо его изначально предустановить
величиной, пропорциональной уставке. il-2(167 знак., 07.10.2024 09:12)
- Спасибо! Теперь понятно. - Nikolay_Po(07.10.2024 14:34)
- Похоже пытаются объяснить, ошибку надо интегрировать если она по модулю меньше заданного порога. Это черевато тем, что ошибка никогда не попадет в заданный порог. Обычно на входе интегратора ставят либо тупо ограничитель, либо звено с пилой - IBAH(06.10.2024 21:15)
- Все предельно просто, может описал коряво. Если текущее
рассоглосование * пропорциональный коэфф. + текущий выход
интегратора (ненулевой) вызывает перегрузку выхода - значит
интегральная составляющая нафиг не нужна. точнее - надо на входе
интегратора подавать нулевое рассоглосование, чтобы выход никуда не
плыл. Ну а выход интегратора - надо его изначально предустановить
величиной, пропорциональной уставке. il-2(167 знак., 07.10.2024 09:12)
- вот этот алгоритм принятия решения по "плаванию" и интересен - Make_Pic(06.10.2024 20:52)
- Как я понял, имеется ввиду, что когда работает интегратор,
пропорциональная ошибка попадает на выход, используя как базу,
интегральную составляющую. И, чтобы избежать выбега регулятора на
первом этапе, интегральная составляющая зануляется, так, что
пропорциональная часть управляет объектом напрямую, а не
относительно выхода интегратора. А свободное плавание - значит,
интегратору, с какого-то момента, разрешают работать, разрешают
накапливать ошибку, а не удерживают. - Nikolay_Po(06.10.2024 13:28)
- Правильно, хороший подход. - Yurasvs(02.10.2024 11:24)
- Можно поподробнее про связку про порциональная - интегральная часть
и "свободное плавание"? - Make_Pic(06.10.2024 12:49)