Тут скорее вопрос не по регулятору, а по преобразователю. Если
классический ДПТ, и нереверсивный ШИМ преобразователь Двигатель работает без нагрузки
на входе преобразователя было 80%, двигатель крутится 80% оборотов
стало 40%, кинетическая энергия двигателя перекачивается в источник питания (возможен бумсик), до того момента, пока обороты не упадут до 40%, график скорости будет сложный, зависит от накопительной емкости преобразователя, индуктивности якоря, короче подход как обратноходовом преобразователе
стало 0, кинетическая энергия двигателя рассеивается в омическом сопротивлении обмотки и ключей. Тут четко exp(-t/tau)
Можно обобщить на реверсивный преобразователь.
на входе преобразователя было +50%, двигатель крутится +50% оборотов
стало -50%, двигатель переходит в режим противовключения, кинетическая энергия рассеивается в омическом сопротивлении, очень возможен бумсик, до того момента, пока обороты не упадут до 0%, далее энергия источника питания перекачивается в кинетическую двигателя.
Двигателю нельзя мгновенно менять напряжение управления, во взрослых приводах для избегания таких проблем используют контур ограничения тока
IBAH (02.10.2024 13:59, просмотров: 123) ответил Make_Pic на Чайниковский вопрос по PID регулятору. Имеем энкодер на валу
двигателя постоянного тока, который заведен на вход PID, сам PID
регулятор, который управляет скоростью вращения двигателя.
Коэффициенты Ki и Kd в нуле - тобишь только пропорциональная часть.
Теперь вопрос: Когда я даю уставку меньше текущего значения
скорости с энкодера, то error (ошибка регулирования) становится
отрицательной, соответственно и на выходе PID - минус. Вопрос как
должна снижаться скорость, если