Использование PID с ШД? Задача - управлять скоростью выдачи шагов и самими шагами ШД отслеживая уставку заданного угла инклинометра.
Это основная задача.
При этом:
ШД приводит в движение инклинометр (датчик определяющий абсолютный угол к гравитационной вертикали).
На валу ШД также присутствует абсолютный энкодер чтобы отслеживать положение не по количеству шагов.
В чем вопрос. Неясно, как выглядят контура PID и само управление, т.е. как построить саму программу.
Статей по использованию PID с ШД очень мало, что странно.
Но ШД с обратной связью через магнитный энкодер и PID явно существуют, также есть проекты на GitHub.
Почитал Поддержание положения в сервоприводе: подчинённое регулирование vs шаговый режим - как обычно на хабре, несмотря на название темы автор ничерта про ШД не пишет, у него серва. Токового контура, естественно, нет. Контур скорости неясно, точно нужен?
Более того, этот автор обескуражил тем, что на вопрос "а как будут выглядеть включение PID-контуров управления ШД" попытался убедить "вам никакой PID вообще не нужен, это же шаговик".
Мне его не удалось понять. Ну и что что шаговик, обратная связь-то по непрерывному датчику. Нужно слежение.
Вопрос один, как это запрограммировать. Как выглядит контур или контура PID для ШД ?
StdEng (02.10.2024 17:16, просмотров: 369)